เมื่อปี พ.ศ. ๒๒๔๗ สมเด็จพระเจ้าเสือ เสด็จโดยเรือพระที่นั่งเอกชัย จะไปประพาสเพื่อทรงเบ็ด ณ ปากน้ำ เมืองสาครบุรี เมื่อเรือพระที่นั่งถึงตำบลโคกขามซึ่งเป็นคลองคดเคี้ยวและมีกระแสน้ำเชี่ยวกราก พันท้ายนรสิงห์ ซึ่งถือท้ายเรือ พระที่นั่งมิสามารถคัดแก้ไขได้ทัน โขนเรือพระที่นั่งกระทบกับกิ่งไม้หักตกลงไปในน้ำ พันท้ายนรสิงห์จึงได้กระโดดขึ้นฝั่งแล้ว กราบทูลให้ทรงลงพระอาญา ตามพระกำหนดถึงสามครั้งด้วยกัน เนื่องจากในสองครั้งแรก สมเด็จพระเจ้าเสือทรง พระราชทานอภัยโทษ เพราะเห็นว่าเป็นอุบัติเหตุ สุดวิสัย แต่ท้ายสุดก็ได้ตรัสสั่งให้ ประหารชีวิตพันท้ายนรสิงห์ตามคำขอ แล้วสร้างศาลไม้ขนาดเล็ก ลักษณะเป็นศาลไม้ในสมัยปัจจุบัน หลังคามุงกระเบื้องดินเผาหางมน พื้นศาลเป็นไม้ยกชั้น ๒ ชั้น มีเสารองรับ ๖ เสา ฝาไม้ลูกประกนขนาดเล็ก

ศาลพันท้ายนรสิงห์ ตั้งอยู่ตำบลโคกขาม อ.เมือง สมุทรสาคร เดินทางจากถนนพระราม ๒ ไปสมุทรสาคร ผ่านแยกวงแหวนอุตสาหกรรม-บางแค ไปประมาณ ๗ กิโลเมตร ก่อนถึงเข้าเส้นโลคอลจะมีทางแยกซ้ายและป้ายบอกทาง เลี้ยวซ้ายเข้าไประยะทางประมาณ ๘ กิโลเมตร จะถึงศาลพันท้ายนรสิงห์ (ระยะทางจากเซนทรัลพระราม ๒ ประมาณ ๑๙ กิโลเมตร)